1970-1989年 啟蒙階段

　　1972-1973年，原一機(jī)部和四機(jī)部聯(lián)合立項(xiàng)，圍繞汽車制造，提出十大技術(shù)創(chuàng)新課題，其中自動(dòng)化立體庫系統(tǒng)作為十項(xiàng)課題之一，由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所負(fù)責(zé)研究設(shè)計(jì)，總工程師虞和謙擔(dān)任總負(fù)責(zé)人，參與單位包括北京自動(dòng)化研究所、長春汽車廠設(shè)計(jì)處、北京汽車制造廠等。

　　第一座自動(dòng)化立體庫設(shè)計(jì)在參考資料極其缺乏的艱苦情況下完成。項(xiàng)目組僅憑幾張圖片和零星報(bào)道資料即開始進(jìn)行設(shè)計(jì)，確定高度15米，托盤承載能力為1000kg，采用PLC進(jìn)行控制，行走和提升均采用雙速調(diào)速，歷時(shí)7年完成。期間，一機(jī)部胡光部長和孫有余副部長給予了大力支持，并在1975年利用參加倫敦15屆物料搬運(yùn)展覽會(huì)的機(jī)會(huì)，派項(xiàng)目組成員赴歐洲進(jìn)行考察。該成果被應(yīng)用到北京汽車制造廠。

　　1980年，北起所在北京低壓開關(guān)廠又生產(chǎn)了兩臺(tái)堆垛機(jī)，并參加1980年在北京農(nóng)展館舉行的全國礦山機(jī)械展覽會(huì)，這是全國改革開放后的一次盛會(huì)。1981年，北京自動(dòng)化研究所將成果應(yīng)用到湖北二汽備件庫，是國內(nèi)第一次規(guī)模應(yīng)用，有5個(gè)巷道。太原五一機(jī)器廠作為第一個(gè)成果轉(zhuǎn)讓單位，承擔(dān)了80年代初期的幾個(gè)項(xiàng)目的生產(chǎn)制造工作，太原五一機(jī)器廠是太原剛玉的前身。

　　1985年，結(jié)合寶鋼的技術(shù)改造，引進(jìn)德國西馬格(SIEMAG)全套物流自動(dòng)化技術(shù)，我國自動(dòng)化立體庫研究上了一個(gè)新的臺(tái)階。作為引進(jìn)消化的主要參加單位，原蘇州起重機(jī)器廠參與了寶鋼堆垛機(jī)的生產(chǎn)制造和圖紙轉(zhuǎn)化工作，并在1986-1987間年生產(chǎn)出第一臺(tái)德國引進(jìn)技術(shù)的堆垛機(jī)。

　　1985-1989年間，自動(dòng)化立體庫在有限的幾個(gè)領(lǐng)域得到應(yīng)用。比較有名的是保定樂凱膠片廠，無錫感光膠片廠，有多個(gè)自動(dòng)化立體庫投入使用。自動(dòng)化立體庫作為一種新興的物流存儲(chǔ)系統(tǒng)，逐步得到有關(guān)行業(yè)的重視。截止到1989年，行業(yè)應(yīng)用還非常有限，如化工、感光膠片、汽車、化纖、造紙等，尤其是特殊領(lǐng)域的應(yīng)用成為重要切入點(diǎn)。

　　此外，在整個(gè)國家“七五”期間(1986~1990)，自動(dòng)化立體庫關(guān)鍵技術(shù)作為重機(jī)裝備的關(guān)鍵技術(shù)之一，由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所申請(qǐng)立項(xiàng)，結(jié)合引進(jìn)技術(shù)的消化，在堆垛機(jī)的完整技術(shù)，尤其是安全性和系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，進(jìn)行了大量的研究和試驗(yàn)，取得了一批研究成果，各種相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)也在此期間順利完成，為我國自動(dòng)化立體庫技術(shù)發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

　　與此同時(shí)，作為物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)中的其他重要裝備——輸送機(jī)和分揀機(jī)系統(tǒng)，則發(fā)祥于郵電部的下屬企業(yè)，郵電部519廠和539廠即是其中的突出代表，他們?cè)?975年前后即開始研究和從事郵包處理技術(shù)，并在輸送分揀領(lǐng)域取得了重要進(jìn)展，成為我國最早研究交叉帶分揀機(jī)的企業(yè)。但最初的用戶僅局限于郵政包裹處理系統(tǒng)。

　　這一時(shí)期的叉車企業(yè)，則主要是以北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所作為技術(shù)歸口，全國各地開始生產(chǎn)制造，但社會(huì)需求有限，產(chǎn)量都很低。

　　整個(gè)啟蒙階段的技術(shù)是相對(duì)落后的，尤其受限于相關(guān)基礎(chǔ)技術(shù)，材料，以及自動(dòng)控制技術(shù)，計(jì)算機(jī)還很少應(yīng)用到物流管理中來，很多情況下還只能實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)，全自動(dòng)控制的系統(tǒng)寥寥無幾。

　　1990-1999年 探索與發(fā)展階段

　　這一階段可以細(xì)分為兩個(gè)小階段：即1990-1994的應(yīng)用階段，1995-1999年的新一代堆垛機(jī)研究階段。

　　自動(dòng)化立體庫在美國從50年代即開始研究應(yīng)用，60年代日本、歐洲已經(jīng)大量應(yīng)用，但技術(shù)受限于控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，其規(guī)模都不是很大。1970-1990年是日本自動(dòng)化立體庫發(fā)展的高峰期，總計(jì)有近20000套自動(dòng)化立體庫系統(tǒng)被應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。這一現(xiàn)象的背后原因，應(yīng)該是日本國土面積小，自動(dòng)化立體庫在提升空間利用方面起到了至關(guān)重要的作用。

　　從1990年起，自動(dòng)化立體庫在我國的應(yīng)用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來，如沈飛62廠就在航空生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)開始進(jìn)行立體庫的研究與應(yīng)用，太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產(chǎn)優(yōu)勢(shì)，逐步掌握了立體庫的關(guān)鍵設(shè)備技術(shù)，開始獨(dú)立承接項(xiàng)目，北京自動(dòng)化研究所也將自動(dòng)化立體庫系統(tǒng)作為關(guān)鍵技術(shù)，在生產(chǎn)領(lǐng)域?qū)で髴?yīng)用，機(jī)械設(shè)計(jì)總院開始介入該領(lǐng)域，尤其在機(jī)場(chǎng)行李系統(tǒng)中尋求應(yīng)用。

　　位于天津開發(fā)區(qū)的德國威娜化妝品公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動(dòng)化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠(即現(xiàn)在的上海精星倉儲(chǔ)設(shè)備工程有限公司)成為國內(nèi)第一個(gè)生產(chǎn)立體庫用的組合式貨架的單位。

　　順便指出的是，90年代初期的CIMS系統(tǒng)應(yīng)用研究，對(duì)于我國自動(dòng)化立體庫的研究應(yīng)用起到了巨大的推動(dòng)作用，它是現(xiàn)代制造業(yè)的前身。可惜的是，這一政策沒有延續(xù)下來，以至于很多年以后，德國實(shí)施工業(yè)4.0時(shí)，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

　　到了1995年，西門子PLC控制技術(shù)被首次應(yīng)用于自動(dòng)化立體庫，這是一個(gè)劃時(shí)代的變化，宣告了過去以單片機(jī)為代表的控制技術(shù)的結(jié)束。引領(lǐng)這次變革的是北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所以陸大明為代表的團(tuán)隊(duì)，代表項(xiàng)目是康師傅杭州下沙項(xiàng)目。許多年以后，當(dāng)時(shí)參加項(xiàng)目實(shí)施的王欣旭頗為感慨，那時(shí)候的下沙，蘆葦遍布河灘，秋風(fēng)瑟瑟，曠野中渺無人煙，其實(shí)這就是中國自動(dòng)化物流技術(shù)發(fā)展的大環(huán)境縮影。1996年，北京首都機(jī)場(chǎng)物流系統(tǒng)進(jìn)行改造，也為北起所提升其技術(shù)創(chuàng)造了條件。新一代的物流倉儲(chǔ)設(shè)備得到了成功應(yīng)用。