1990-1999年 探索與發展階段　 這一階段可以細分為兩個小階段，即1990-1994的自動化立體庫應用階段，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。

　　1990-1994年 自動化立體庫應用階段　 自動化立體庫在美國從50年代開始研究應用，到60年代日本、歐洲已經大量應用。但技術受限于控制技術和計算機技術，其規模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發展的高峰期，總計有近20000套自動化立體庫系統被應用到各個領域。

　　從1990年起，自動化立體庫在我國的應用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來。如：沈飛62廠就在航空生產系統內開始進行立體庫的研究與應用;太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產優勢，逐步掌握了立體庫的關鍵設備技術，開始獨立承接項目;北京自動化研究所也將自動化立體庫系統作為關鍵技術，在生產領域尋求應用;機械設計總院也開始介入該領域，尤其在機場行李系統中尋求應用。

　　位于天津開發區的德國威娜公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠(即現在的上海精星倉儲設備工程有限公司)成為國內第一個生產立體庫組合式貨架的單位。

　　順便指出的是，90年代初期的CIMS系統應用研究，對于我國自動化立體庫的研究應用起到了巨大的推動作用，它是現代制造業的前身。可惜的是，這一政策沒有延續下來，以至于很多年以后，德國實施工業4.0時，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

　　自到了1995年，西門子PLC控制技術被首次應用于立體庫，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機為代表的控制技術的結束。引領這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團隊，代表項目是康師傅杭州項目。1996年，北京首都機場物流系統進行改造，也為北起所提升其技術創造了條件。新一代的物流倉儲設備得到了成功應用。

　　1995-1999年 新一代堆垛機研究階段　 隨著改革開放的深入進行，我國經濟在90年代后期開始騰飛。物流技術逐漸在更廣泛的領域得到應用。尤其是煙草領域，昆船集團抓住了機遇，率先于1996年承擔了昆明卷煙廠物流工程項目。這是一次非常大的機會，為此，昆船成立了物流設備研究中心，并首次建成了堆垛機實驗室。通過引進日本和德國的堆垛機技術，使我國的物流技術從另一個渠道與國際先進技術直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫。幾乎與此同時，聯想公司在北京興建大型物流系統，由北京起重運輸機械研究所承擔總體設計和關鍵設備研發，最新一代的堆垛機系統——以激光測距為代表的堆垛機開始在中國應用。

　　在此期間，貨架企業出現了重大的變化。在江蘇南京，1995年成立了以原南京軋鋼廠為基礎的南京震晨貨架廠。但到了1997年前后，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場分布的企業相繼誕生，江蘇南京成為了中國的貨架之都。

　　AGV也是在此階段誕生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導航AGV，但沒有形成實際應用。到了1997年，昆船開始引進AGV技術，從此歷史揭開了新的一頁。

　　最早的AGV應用是在煙草制造領域，昆明卷煙廠和杭州卷煙廠是最早應用的企業。采用的是最先進的激光制導技術。作為較早來到中國的外資企業，SWISSLOG或許功不可沒。

　　在沈陽，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的名字命名的，主要研究機器人。從此，中國物流裝備的發展進入了一個全新的時代。

　　在此期間創建的企業還有湖州德馬(1998年)，專門從事輸送機生產。湖州歷來有生產輸送機的傳統，尤其是滾筒生產廠多達百余家，不得不令人稱奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機生產的聚集地，但至今沒有產生有影響力的大型企業。

　　在整個90年代里，外資企業一直在小心翼翼的試探著進入中國，林德叉車屬于先行者，1995年在廈門建廠，如今在外資品牌中一枝獨秀。其他企業，包括日本村田，韓國現代等，也開始在中國尋找發展機會。但機會都不是很多。只有煙草物流作為一個突破點，取得了很好的效果。

　　到90年代末，隨著計算機技術的發展，全自動控制系統已經開始廣泛應用，尤其是聯想物流系統的上線成功，開啟了中國應用ERP/WMS的典型案例。聯想北京廠物流中心作為我國新一代物流系統的典范，不僅創造了很多個第一，而且奠定了現代物流的基本模式：全自動控制，新技術的全面應用，與ERP的實時連接等，解決了物流系統信息孤島的問題。作為項目負責人，我本人有幸成為中國第一個成功實施SAP與WMS接口的項目組成員，聯想的技術人員也作出了很大的貢獻。