堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統構成。

  按結構分類：單立柱堆垛機、雙立柱堆垛機。

單立柱堆垛機機架結構是由1根立柱、上橫梁和下橫梁組成的1個矩形框架。

雙立柱堆垛機機架結構是由2根立柱、上橫梁和下橫梁組成的1個矩形框架，所以結構剛度比較好，質量比單立柱大。