????控制系統涉及堆垛機、自動穿梭車、自動輸送設備、拆碼垛機器人、自動導車（AGV）等設備，是整個自動化立體倉庫系統設備執行的控制核心，向上聯接物流系統的調度計算機，接受物料的輸送指令；向下聯接輸送設備實現底層輸送設備的驅動、輸送物料的檢測與識別；完成物料輸送及過程控制信息的傳遞。實現設備監控、數據采集、通訊網絡、控制接口的一體化控制和管理。通過觸摸屏或鑰匙開關進行聯機、本機、手動三級控制。系統具備極強擴展性和兼容性，獨立的網絡設計，以工業以太網及現場總線技術實現“分布式控制、集中管理”的結構。采用OPC協議與WMS和ECS進行通訊，主要采用SIEMENS S7-300控制器組建的RPOF IBUS現場總線網絡，實現設備圖形化管理，集成視頻監控系統，實時監控全局運行情況，動態顯示設備運行狀態、位置、故障報警等，并提供人工干預功能，開發移動終端報警業務。實現管理任務分解和路徑優化，通過PROFINET工業以太網下達給設備控制系統，同時接收控制設備的完成或報警信息后反饋給物流管理系統，可在脫機狀態下調度所有輸送設備，完成物料的自動輸送，實現企業工作流程、物流和信息流交互通暢、相互協調。
控制系統涉及網絡技術、數據庫技術、射頻技術、視覺識別技術、無線電通訊技術、紅外技術、激光定位技術、工業控制單元技術等，硬件采用國際上先進伺服控制系統和絕對認址系統進行全閉環控制，運行精度更高，控制程序采用可靠、穩定的模塊化設計，大大提高工作人員效率。

控制系統架構圖如下：??